吊荷旋回制御装置

［ICT活用事例］吊荷旋回制御装置

概要・活用方法

『吊荷旋回制御装置』は、ジャイロトルクによる吊荷の方向制御の能動制御にカラートラッキング手法を用いて、吊荷を目的の位置で正確に静止させられる装置である。(図1)
ジャイロ機構を用いた旋回制御方法に、受動制御と能動制御がある。受動制御は、外力で吊荷がｚ軸回り回転させられると、ジンバル軸（ｙ軸）が回転し、吊荷の旋回を抑制する。
能動制御は、ジンバル軸（ｙ軸）を回転させることで、吊荷をｚ軸方向に旋回させる。(図2)
部材取付け位置の角度については、タワークレーンジブトップのカメラ画像をもとにタッチパネル上で、部材取付け位置の両端と吊荷の両端ををタップするだけで、カラートラッキング手法を用いることにより把握し、取り付け位置と吊荷の実測位置から吊荷旋回角の演算し、演算結果からジンバル軸を傾斜させ、吊荷を取付位置と平行に旋回制御を行う。(図3)

特徴・効果

『吊荷旋回制御装置』を使用する事で、風やクレーンの動きに伴う慣性力等外力により吊荷が旋回し、吊荷の衝突や破損等防止する事が出来るため、揚重作業の安全性と作業効率が向上する。
また、取り付け位置付近に吊荷が到着後旋回を行うのではなく、揚重中に旋回し、屋外の状況にかかわらずカラートラッキング手法を用いて、最終位置の調整、姿勢保持を行いながら部材の取り付けを行う事が可能であり、作業時間の短縮が可能。
吊荷定格慣性モーメントは７５t・m²を有しているため、１５秒で１０ｔの部材を９０°旋回させる事が可能である。

活用上の注意点

タワークレーンの選定時に、本装置荷重を考慮する。

自社で開発／改良したい技術

衛星測位データによる建設機械の自動運転

対象とする主な対策(本質安全化)

• ［危険作業対策］その他危険作業
• ［職場環境改善・メンタルヘルス対策］生産性の向上

登録番号	11-4
活用分類	無人化・省力化
適用工事	【建築工事】 躯体工事／解体工事／鉄骨・鉄筋コンクリート造家屋建築工事
作業	吊部材を取り付け位置の方向に旋回させるには、介錯ロープを用いる。 本装置は、取り付け位置をタワークレーンの田モニター画面をタップすることで、吊部材は自動で取り付け方向に旋回する。 また、風などの外力に対しても本装置が抵抗し、吊部材が振られることはない。
活用実績(件数又は現場数)	3現場
特許・実用新案	特許：有 実用新案：無
当該技術所有企業	[技術の所有権] 自社 [販売] 他社
第三者評価・表彰等	平成30年度日本建設機械施工大賞・大賞部門選考委員会賞
掲載日	2019年4月15日

企業情報

戸田建設株式会社　技術開発センター

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